Counseling and Psychotherapy est en 1942 le premier ouvrage où Carl Rogers définit et illustre sa conception de l'aide psychologique. Il crée en quelque sorte le modèle du psychologue thérapeute qu'il nomme « l'aidant », c'est-à-dire celui qui sait apporter sa spontanéité créatrice au projet d'autonomisation de son client. Cette nouvelle orientation de pensée abandonne tout a priori de jugement, de soutien et de contrôle. La non-directivité comporte une attitude de compréhension foncière laissant au client le choix de son itinéraire, de son langage et de ses décisions. La relation d'aide se fonde sur l'optimisme et la confiance dans les capacités évolutives de chaque individu, malgré la souffrance psychique. Ce livre, à l'étape initiale d'une grande découverte, apporte une ligne claire à l'action thérapeutique, dans le chaos des techniques et la confusion des idées contemporaines.